6自由度機械手臂的研究與仿真.pdf

1、工業(yè)機器人是一類比較經(jīng)典的機電一體化設(shè)備，其運用領(lǐng)域廣泛，附加值比較高。工業(yè)機器人是信息化社會的朝陽產(chǎn)業(yè)，也是未來先進制造技術(shù)的關(guān)鍵支柱，對于社會的進步與生產(chǎn)力的發(fā)展有著至關(guān)重要的影響。
　　在了解了各種典型機械手臂的基礎(chǔ)上，自行建立了一款六自由度的機械手臂Pro/E三維模型，根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點得出其D-H參數(shù)，根據(jù)D-H法建立機械手臂的運動學(xué)方程，研究其運動學(xué)正解、運動學(xué)逆解以及雅克比矩陣。通過所建模型得出其基本參數(shù)，分別計算出機械

2、手臂的哥氏力、向心力與重力項系數(shù)，運用拉格朗日方法建立其動力學(xué)方程?；贛ATLAB的Robotics Toolbox工具箱與修改的D-H法，建立機械手臂的數(shù)學(xué)模型，并通過可視化仿真與調(diào)用相關(guān)函數(shù)的方法分別對其進行正運動學(xué)與逆運動學(xué)仿真。在MATLAB環(huán)境下基于蒙特卡洛方法對機械手臂的工作空間進行了分析，同時采用五次多項式的方法對機械臂關(guān)節(jié)空間的進行軌跡規(guī)劃，并編制程序進行仿真。更加直觀地顯示機械手臂各關(guān)節(jié)的運動情況，得到搬運工作情況下