多操作機(jī)排牙機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析及三維參數(shù)化運(yùn)動(dòng)仿真.pdf

1、基于多操作機(jī)的排牙機(jī)器人是一套計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)、機(jī)器人輔助操作的全口義齒制作系統(tǒng)。它可以替代牙科醫(yī)師在全口義齒制作中的大部分工作，不但比他們更精確地以數(shù)字的方式操作，而且能實(shí)現(xiàn)定量排牙，確保義齒質(zhì)量，提高效率，降低成本的目的。此系統(tǒng)的研制不但會(huì)改變目前全口義齒制作的手工操作模式，而且也極大的促進(jìn)機(jī)器人技術(shù)及口腔修復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展。 本文基于多操作機(jī)排牙機(jī)器人的研究，首先通過分析其整體結(jié)構(gòu)及工作原理，并重點(diǎn)用ANSYS軟件對(duì)牙弓曲線發(fā)生

2、器進(jìn)行在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)下分析，用得到的最大應(yīng)力應(yīng)變值校驗(yàn)其結(jié)構(gòu)安全性。然后運(yùn)用ANSYS與ADAMS聯(lián)合仿真的方法，先簡化總體模型，再對(duì)多操作機(jī)排牙機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真得到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的三維視覺效果；并通過在ADAMS中建立傳感器以判斷排牙機(jī)器人各操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)是否干涉，這樣為排牙機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及有效排牙提供必要的可視化輔助。其中聯(lián)合仿真技術(shù)是本文的關(guān)鍵技術(shù)，此方法充分利用了兩大軟件的優(yōu)勢，它解決了牙弓曲線發(fā)生器在ADAMS中以剛性體形式無法

3、仿真的問題，通過在ANSYS中建立柔性體模型，替代ADAMS中的剛性體模型完成運(yùn)動(dòng)仿真，得到其在動(dòng)態(tài)下的載荷情況后，再將它提供給ANSYS對(duì)其完成其在動(dòng)態(tài)下的應(yīng)力應(yīng)變分析。本文在最后結(jié)合VC++開發(fā)了ADAMS用戶子程序和用戶界面，實(shí)現(xiàn)了VC與ADAMS的連接以及驅(qū)動(dòng)參數(shù)的傳遞。 本文的研究對(duì)結(jié)構(gòu)分析，柔性體的建模與以及ANSYS，ADAMS軟件之間的聯(lián)合仿真與ADAMS子程序的開發(fā)這幾個(gè)方面具有重要的參考意義，并為進(jìn)一步建立多