基于車載無線局域網(wǎng)的定位算法研究.pdf

1、車載無線局域網(wǎng)是基于無線局域網(wǎng)演進而來的無線網(wǎng)，其主要功能是解決交通擁塞、交通燈等待時間過長、過路費或停車費收取以及交通事故等問題。然而要解決這些問題，首先必須能對車載實時精確的定位跟蹤。目前最受人們青睞的GPS定位雖然在車載領域有較為廣泛的應用，但是由于GPS定位在車載無線局域網(wǎng)中應用具有諸多缺點，因此本文根據(jù)車載無線局域網(wǎng)的特點，研究一種適合在車載無線局域網(wǎng)內能對車載進行實時且精確的定位跟蹤算法。
　　 根據(jù)車載無線局域網(wǎng)的

2、特點，本文選用單站定位跟蹤技術，對道路上的車載進行實時的定位跟蹤。本文主要以單基站方位時差聯(lián)合定位(BTO)和單基站方位多普勒頻移聯(lián)合定位(BDO)這兩種方法為定位模型，對幾種濾波算法進行研究，同時搭建仿真平臺對不同的濾波算法進行仿真分析和性能比較，為不同場景下車載定位跟蹤選定最優(yōu)越的定位算法。本文的主要研究工作如下：
　　 1、對車載無線局域網(wǎng)進行總體介紹。車載無線局域網(wǎng)分兩個部分，即高層和底層。本文對高層協(xié)議包括的資源管理、

3、安全服務與信息管理、網(wǎng)絡服務和理由，底層協(xié)議的數(shù)據(jù)鏈路層和物理層分別進行了詳細的敘述；
　　 2、介紹了單站定位跟蹤的基本原理，并且根據(jù)這一原理提出了單站定位跟蹤模型，使用單站方位時差聯(lián)合定位(BTO)和單站方位多普勒頻率聯(lián)合定位(BTO)方法推導出車載定位跟蹤系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測方程；
　　 3、系統(tǒng)的觀測方程是非線性方程，不能通過一次測量實現(xiàn)定位跟蹤，需要通過多次順序觀測數(shù)據(jù)來估算車載的行駛狀態(tài)。在有噪聲的情況下通過

4、多次順序觀測數(shù)據(jù)來估算車載行駛狀態(tài)的問題實際就是一個濾波問題，因此本文先后研究了EKF濾波算法、MVEKF濾波算法、UKF濾波算法和簡化UKF濾波算法，并將這些濾波算法應用到車載定位跟蹤系統(tǒng)中，利用仿真結果討論他們的精確度、斂散性和實時性；
　　 4、根據(jù)一些特殊場景的應用，車載的速度可能會超出34m/s的情形。比較討論了BTO算法和BDO算法，通過仿真分析比較它們的性能。
　　 本文以BTO算法和BDO算法為定位跟蹤模