并聯(lián)機床關(guān)節(jié)可控阻尼器的研究.pdf

1、并聯(lián)機床是一種將現(xiàn)代機器人技術(shù)與現(xiàn)代數(shù)控機床技術(shù)相結(jié)合的新一代機床。這種新型機床完全打破了傳統(tǒng)機床結(jié)構(gòu)的概念，拋棄了固定導(dǎo)軌的刀具導(dǎo)向方式，采用了多桿并聯(lián)閉環(huán)機構(gòu)驅(qū)動，理論上具有好的動態(tài)特性、高的精度和結(jié)構(gòu)剛度等優(yōu)勢。但我國已研制出的大多數(shù)并聯(lián)機床存在動剛度和加工精度較低的問題，究其原因，并聯(lián)機床關(guān)節(jié)處的接觸剛度和精度對機床性能具有重要影響，球鉸、虎克鉸等鉸接關(guān)節(jié)作為并聯(lián)機構(gòu)的重要連接件，且這些關(guān)節(jié)普遍存在接觸剛度低、阻尼小、存在間隙等

2、問題，它們帶來的誤差會直接影響機床的加工精度。因此，提高并聯(lián)機床的關(guān)節(jié)剛度和阻尼是提高該類機床動剛度和加工精度的途徑之一。改變關(guān)節(jié)處的阻尼能夠提高并聯(lián)機床的抗振能力，可以將磁流變可控阻尼器應(yīng)用在并聯(lián)機床關(guān)節(jié)上來控制機床關(guān)節(jié)處的阻尼以提高其加工精度。
　　基于以上思想，以東北大學(xué)研制的3-TPS并聯(lián)機器人虛擬樣機為模型，對其進行了相關(guān)研究，主要內(nèi)容如下:
　　(1)介紹了并聯(lián)機床和磁流變技術(shù)的相關(guān)內(nèi)容
　　(2)基于AD

3、AMS軟件對3-TPS并聯(lián)機床剛?cè)狁詈咸摂M樣機模型進行了動力學(xué)分析，得到了影響其動態(tài)特性的關(guān)鍵關(guān)節(jié)位置
　　(3)通過研究在機床關(guān)節(jié)處附加可控阻尼器來抑制其加工切削過程中的振動情況，得到了阻尼器的設(shè)計參數(shù)
　　(4)對用于并聯(lián)機床轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)處的磁流變阻尼器進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計與磁路分析
　　以上研究結(jié)果表明，通過在機床關(guān)節(jié)處附加阻尼能夠改善其動態(tài)特性，抑制切削加工過程中的振顫現(xiàn)象，并給出了磁流變阻尼器的設(shè)計過程，為該機床的進一