移動(dòng)機(jī)器人觸須傳感器的應(yīng)用研究.pdf

1、伴隨著移動(dòng)機(jī)器人傳感器技術(shù)的發(fā)展，觸須傳感器成為了國內(nèi)外的研究熱點(diǎn)。國外開展了許多這方面的研究，研究表明觸須傳感器已經(jīng)成為智能機(jī)器人的重要組成部分。 依據(jù)嚙齒類動(dòng)物觸須的機(jī)理，開發(fā)和設(shè)計(jì)了觸須傳感器，本文圍繞觸須傳感器進(jìn)行了如下的研究和實(shí)驗(yàn)： 1.分析和研究了國內(nèi)外觸須傳感器的工作原理和設(shè)計(jì)思想，剖析了嚙齒類動(dòng)物觸須的結(jié)構(gòu)和機(jī)理，研制了基于PSD的新型觸須傳感器，并完成了基于PC機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人觸須傳感器系統(tǒng)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)傳感

2、器感測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采樣與保存，為觸須傳感器紋理識(shí)別實(shí)驗(yàn)奠定基礎(chǔ)，通過該系統(tǒng)可以模擬移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。 2.分析和研究了老鼠觸須系統(tǒng)對(duì)紋理特征的識(shí)別能力。針對(duì)其識(shí)別機(jī)理，提出了用時(shí)頻分析方法來處理紋理檢測(cè)實(shí)驗(yàn)的數(shù)據(jù)，闡述了時(shí)頻分析方法及其優(yōu)越性，對(duì)Matlab的時(shí)頻分析工具箱進(jìn)行了簡(jiǎn)單的介紹，編寫了Matlab時(shí)頻分析程序。 3.采用觸須傳感器主動(dòng)掃描具有不同紋理特征的物體表面，并通過時(shí)域方法、頻域方法和時(shí)頻分析方法分別