電液伺服系統(tǒng)的灰色滑模變結構控制方法研究.pdf

1、電液伺服系統(tǒng)由于存在著非線性、不確定性、時變性、外界干擾和交叉耦合干擾等因素的影響，在應用傳統(tǒng)的控制理論對其進行控制時遇到了不少的問題?；Ｗ兘Y構控制作為一種魯棒性強的方法已經(jīng)在電液伺服系統(tǒng)的控制方面取得了一些研究成果。但是由于時間滯后開關、空間滯后開關、系統(tǒng)延遲等因素，使變結構控制在滑動模態(tài)下伴隨著高頻抖振，抖振的存在影響了實際系統(tǒng)的控制效果。為此，本文設計了一種基于灰色預估器的灰色滑模變結構控制方法。此方法利用灰色理論將電液伺服系統(tǒng)

2、中不確定部分及外界未知干擾模型的參數(shù)粗略地進行估計，然后對參數(shù)不確定和外干擾給于一定的補償，把補償部分和滑模變結構控制部分一起參與系統(tǒng)的控制，以此來補償系統(tǒng)中不確定部分及外界未知干擾的影響，消弱滑模變結構控制時出現(xiàn)的抖振現(xiàn)象，提高系統(tǒng)魯棒性，改善控制效果。該方法為非線性、不確定被控對象及外界未知干擾的系統(tǒng)提供了一種新的控制策略，具有一定的工程實用價值。 本文利用灰色滑模變結構控制方法來完成非對稱缸電液伺服系統(tǒng)的控制。首先對閥控非

3、對稱缸的數(shù)學模型進行推導，得出了閥控非對稱缸正向和反向運動時與負載密切相關的系統(tǒng)模型。接著提出了滑模變結構控制方法，分模型中系統(tǒng)參數(shù)變化、外界未知干擾影響、非線性環(huán)節(jié)和外負載的存在等幾種情況對此方法的控制效果進行仿真研究，仿真結果證明了滑模變結構控制時存在的問題。然后在此基礎上設計了基于灰色預估器的灰色滑模變結構控制方法，并對其的控制效果進行了幾種情況下的仿真研究。最后對本文設計的控制策略進行了試驗研究，采用VB軟件編制出控制程序，以閥