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1、本文提出了基于PWM控制氣液聯(lián)控位置系統(tǒng)的建模方法，應(yīng)用非線性平均方法建立PWM氣壓伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，不僅解決了開關(guān)的不連續(xù)性問題，還把原來不連續(xù)的非仿射輸入形式變成一個(gè)等效的系統(tǒng)具有可控規(guī)范型的非線性仿射輸入形式。氣液聯(lián)控系統(tǒng)采用氣液聯(lián)控缸為驅(qū)動(dòng)元件，只能在一定程度上提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性和定位精度。為進(jìn)一步提高系統(tǒng)性能，本文首先應(yīng)用非線性控制理論和狀態(tài)方程進(jìn)行研究。然后根據(jù)氣壓伺服系統(tǒng)的參量不確定性，提出了滑模變結(jié)構(gòu)控制策略，運(yùn)用滑
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