滑?？刂圃跉鈩?dòng)位置伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、氣動(dòng)技術(shù)具有一系列顯著優(yōu)點(diǎn):價(jià)格低廉，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，無(wú)污染，氣動(dòng)技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，己成為自動(dòng)化不可缺少的重要手段。 由于氣體的可壓縮性，氣缸的摩擦力，比例閥的非線性以及系統(tǒng)參數(shù)易受環(huán)境的影響等這些特點(diǎn)在很大程度上增加了氣動(dòng)位置控制系統(tǒng)的控制難度，很難滿足工業(yè)上高精度的定位要求。 《滑?？刂圃跉鈩?dòng)位置伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用》是SMC技術(shù)中心承接的國(guó)際交流合作課題項(xiàng)目之一。為進(jìn)一步開發(fā)出高精度的氣動(dòng)定位

2、系統(tǒng)作準(zhǔn)備。同時(shí)展示氣動(dòng)控制元件的產(chǎn)品性能，更可作為一個(gè)實(shí)驗(yàn)裝置，為本科同學(xué)開設(shè)控制理論實(shí)踐課程搭建一個(gè)良好的試驗(yàn)平臺(tái)。 選用SMC公司的MQQTB16-50D直線氣缸作為系統(tǒng)的執(zhí)行元件，但其摩擦力的嚴(yán)重非線性和氣缸兩腔的非對(duì)稱性等特點(diǎn)，加大了對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行伺服控制的難度。 本文對(duì)閥控缸的氣動(dòng)位置特性進(jìn)行了研究，建立了閥控缸系統(tǒng)的非線性數(shù)學(xué)模型，以及氣缸的非線性摩擦力的數(shù)學(xué)模型；在此基礎(chǔ)上，并在Matlab/Simulin

3、k環(huán)境下對(duì)氣動(dòng)比例位置系統(tǒng)進(jìn)行了滑?？刂婆c模糊滑?？刂频?，有摩擦力條件下的數(shù)學(xué)仿真。仿真結(jié)果表明，模糊滑?？刂品椒塬@得更好的動(dòng)態(tài)特性，與控制效果。 實(shí)驗(yàn)前，首先解決了直缸位置伺服系統(tǒng)死區(qū)測(cè)定及校正，增益K值論域的不對(duì)稱性修改，狀態(tài)反饋的物理實(shí)現(xiàn)等關(guān)鍵技術(shù)，然后進(jìn)行Matlab/Simulink下的RTW半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)。模糊滑?？刂破魇沟孟到y(tǒng)軌跡既能快速趨近滑模面又能減弱抖動(dòng)，并且對(duì)于外界條件的變化，如負(fù)載的變化，氣源壓力的變化