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1、上海大學(xué)博士學(xué)位論文服務(wù)機器人多通道人機交互感知反饋工作機制及關(guān)鍵技術(shù)姓名:趙其杰申請學(xué)位級別:博士專業(yè):機械制造及其自動化指導(dǎo)教師:屠大維20050701上海大學(xué)博士學(xué)位論文AbstractW1ththeincreaseoftheelderlypopulationandthegrowinghealthcarecost,theroleofservicerobotinaidingthedisabledandelderlyisbecomin
2、gimportant,andmanyresearchersintheworldhavepaidmuchattentiontothehealthcarerobotandrehabilitationrobotTogetnaturalandharmoniouscommunicationbetweenuserandservicerobottheinformationperceptionandfeedbackabilityandinteracti
3、onabilityf、orservicerobotsbecomemoreimportantinmanykeyissues,butcurrentlythesecapabilitiesofservicerobotsareinpreliminarylevel,therefore,thereismuchworktobedonetoimprovetheperformanceofservicerobotsConsideringthecharacte
4、risticsofservicerobotstointeractwiththeelderlyanddisabled,wesystematicallyresearchedtheinformationperceptionandfeedbackmechanism,andmulti—modalityhumanrobotinteracfionapproaches,andthensetupamultimodalityandhumanrobotnat
5、uralinteractionsystemwhichhasmultipleinformationperceptionandfeedbackfunctionsInthedissertation,wefirstlyhadaresearchonsomenaturalresponsemodalitiessuchaseyegazeinput,speechrecognitionandsyntheses,andmechanicaltouchmodal
6、ityandpresentedthemainsubmodalitycollaborativeworkmodefortheseresponsemoralities,bythiscoilaborativemethod,theworkloadofsinglemodalityhasbeendecreased,andtheworkefficiencyandinteractionrobustforthesemodalitieshavebeenimp
7、rovedInordertoimprovetheadapt撕onofeyegazeinputmodalitytoenvironmentillumination,asetofimagecapturingequipmentandimagebinarythresholdmodelhavebeenputforward,andsomestrategiesandcontrolmethodshavebeenpresentedtodecreasethe
8、influencesonthesystemcausedbyusersheadmovement,bythesemeans,theadaptationofthesystemtoenvironmentilluminationanduseP3headmovementhavebeenimprovedTogetnaturalandharmoniousinteraction,akindofhuman—robotinteractionarchitect
9、urebasedonagenthasbeenproposed,andtheusermodelandinteractionprotocolinthisarchitecturehavebeenpresentedAccordingtotheformatoftheinteractionprotocol,aset&taskprocessmanagementmethodhasbeenputupinthe1ightoftasklifecycle,an
10、dthenatthesemanticdeeisionIevel。theframebasedinformationfusionapproacheshasbeenappliedtointegratetheinteractivesemanticsfromdifferentinteractionmodalitiesSomeworkonusertelepresenceinthe“Human—InterfaceMaehin《Robot)”archi
11、tecture,hasbeellcarriedout,andakindofinformationperceptionandfeedbackmethodbymultiplemodeshasbeenpresented,allthesehaveincreasedthenaturalnessforusertogetfeedbackinformationandinteractwithservicerobotsFinallyinthe“Human—
12、Interface—Machine(Robot)”syst咖fonnedbyservicerobotandusersomeexperimentsaboutinterfacehavebeendonewimthecognitivepsychologytestmethod,bythiswayakindofadaptiveinterfacecateringtotheelderlyanddisableduserspersonalcharacter
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