植保機(jī)器人多功能作業(yè)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、針對(duì)農(nóng)業(yè)作業(yè)噴藥和打頂過(guò)程中存在的人工作業(yè)效率過(guò)低、現(xiàn)有機(jī)械化設(shè)備準(zhǔn)確度和穩(wěn)定性較低的問(wèn)題，提出了植保機(jī)器人多功能作業(yè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)。系統(tǒng)主要包括：精準(zhǔn)噴藥控制系統(tǒng)和精確打頂控制系統(tǒng)，通過(guò)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)使得噴藥和打頂作業(yè)精度及穩(wěn)定性得到較大程度提高，提高了作業(yè)工作效率，能夠在較惡劣環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)，適合進(jìn)行推廣。
　　本文首先介紹了課題的來(lái)源、背景和研究意義，重點(diǎn)闡述噴藥系統(tǒng)和打頂系統(tǒng)在現(xiàn)階段發(fā)展過(guò)程中存在的主要問(wèn)題。在查閱相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，

2、從精準(zhǔn)變量噴藥控制系統(tǒng)和精確打頂控制系統(tǒng)兩個(gè)方面分析了國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀。針對(duì)現(xiàn)階段兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù)發(fā)展過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題，制定了設(shè)計(jì)方案。
　　其次根據(jù)目標(biāo)作物的農(nóng)藝要求，同時(shí)考慮植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)、打頂機(jī)械結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)和存在的問(wèn)題對(duì)其進(jìn)行了分析和改進(jìn)，對(duì)噴藥臂的液壓系統(tǒng)和打頂裝置的液壓系統(tǒng)進(jìn)行了分析和改進(jìn)，為控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行了機(jī)械和液壓系統(tǒng)的改進(jìn)設(shè)計(jì)。
　　然后針對(duì)現(xiàn)有大田小麥噴藥植保機(jī)器人定量噴藥不夠精準(zhǔn)、藥液浪費(fèi)大、噴

3、灑不均勻和對(duì)土地污染嚴(yán)重等不足，設(shè)計(jì)了大田小麥植保機(jī)器人精準(zhǔn)噴藥控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)根據(jù)傳感器檢測(cè)到的植保機(jī)器人行走速度和藥液壓力，動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)噴頭噴量，以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、高效、智能噴藥。接下來(lái)針對(duì)棉花打頂作業(yè)時(shí)人工作業(yè)效率過(guò)低、小型機(jī)械化作業(yè)精度太低等不足，設(shè)計(jì)了大田棉花植保機(jī)器人精準(zhǔn)打頂控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)根據(jù)傳感器檢測(cè)到的棉頂位置，動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)打頂?shù)陡叨?，以?shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、高效、智能打頂。
　　最后在試驗(yàn)田對(duì)所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)進(jìn)行了現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)、數(shù)據(jù)采集和結(jié)