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文檔簡介
1、本文主要針對兩類特殊的機器人進(jìn)行研究。第一類是烹飪機器人,它以一種能夠普遍使用的、可以實現(xiàn)自動烹飪不同菜肴的機器為目標(biāo),既可以提高飲食質(zhì)量又可以實現(xiàn)小批量生產(chǎn)、還可以改善烹飪?nèi)藛T條件的自動化機器;第二類是排水管道敷設(shè)光纜機器人,它以直徑200毫米到700毫米的地下污水管道為作業(yè)對象,研究如何在這些管道內(nèi)完成光纜敷設(shè)作業(yè)。具體研究內(nèi)容如下: 一、針對自動烹飪機的結(jié)構(gòu)設(shè)計及相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究,主要分析機構(gòu)總體運動的實現(xiàn)、鍋具旋轉(zhuǎn)攪
2、拌菜肴、蓋鍋機構(gòu)和基本動作流程等。具體的研究內(nèi)容主要包括: 機構(gòu)的總體方案設(shè)計根據(jù)自動烹飪機的功能要求,確定機構(gòu)設(shè)計主要包括鍋具整體運動單元、機架單元、蓋鍋運動單元、送料動作單元、中間出料動作單元和爐具升降單元。 鍋具旋轉(zhuǎn)攪拌菜肴動作分析對利用曲柄搖桿機構(gòu)的非均勻運動產(chǎn)生的慣性力實現(xiàn)菜肴的攪拌均勻的原理、實現(xiàn)方案、運動和動力學(xué)進(jìn)行分析,確定機構(gòu)設(shè)計的合適參數(shù); 蓋鍋機構(gòu)的分析與設(shè)計蓋鍋機構(gòu)包括三個子動作:鍋蓋動作
3、、輔助工具升降和輔助工具旋轉(zhuǎn)。由于蓋鍋時鍋具運動的中心不固定,如何使得鍋蓋能夠既保證蓋鍋時鍋蓋較少限制鍋具運動,又使得鍋蓋重量最輕是設(shè)計的關(guān)鍵。這里采用鍋蓋與其動作機構(gòu)分離的方案。重點對蓋鍋動作的原理進(jìn)行分析,確定其合適的幾何參數(shù); 中間出料機構(gòu)的分析利用鍋具動作和中間出料機構(gòu)配合來實現(xiàn)中間出料動作是設(shè)計的目標(biāo);首先將物料從鍋中倒入油格,再將控過油的物料提升到鍋具上方,再回投放到鍋內(nèi)是研究分析的重點。利用齒輪齒條機構(gòu)實現(xiàn)升降運動
4、,利用電磁鐵實現(xiàn)倒物料動作,通過回位時結(jié)構(gòu)限位作用實現(xiàn)料斗的復(fù)位是機構(gòu)的動作方案。 機構(gòu)基本動作組合與炒菜流程分析將由電機實現(xiàn)的各個基本動作進(jìn)行組合實現(xiàn)烹飪基本動作,通過烹飪基本動作的組合和相關(guān)參數(shù)調(diào)整,利用計算機程序?qū)崿F(xiàn)烹飪操作自動化。 在對自動烹飪機器人結(jié)構(gòu)及相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)分析的基礎(chǔ)上,設(shè)計了相應(yīng)的功能樣機,初步實驗表明自動烹飪機在少許人工輔助的條件下,可以實現(xiàn)多種菜肴的烹飪操作。 二、排水管線敷設(shè)光纜機器人對
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