置片機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人是一種典型的機(jī)電一體化設(shè)備，廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、太空和海洋探索、國(guó)防技術(shù)等領(lǐng)域。機(jī)器人技術(shù)水平已經(jīng)成為一個(gè)國(guó)家工業(yè)綜合實(shí)力的標(biāo)志。本課題與中國(guó)航天科工集團(tuán)某廠合作，在火箭發(fā)動(dòng)機(jī)殼體內(nèi)部粘貼絕熱膠片后，為了檢查機(jī)殼體內(nèi)的粘貼效果，需要對(duì)殼體內(nèi)部進(jìn)行檢查，用高能粒子發(fā)射器照射殼體，使殼體的內(nèi)部情況反映到照相底片上，照相底片不能用人工提取，所以需要用機(jī)械手提取照相底片，并將底片放回原處。 本文以機(jī)械手為研究對(duì)象，采用Denavi

2、t-Hartenberg方法建立了連桿坐標(biāo)系下的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)正向、逆向求解。同時(shí)根據(jù)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)討論了機(jī)械手工作空間的形成、特點(diǎn)和求解方法，文中還構(gòu)造了機(jī)械手的雅可比矩陣，在此基礎(chǔ)上，用拉格朗日方法建立了機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)方程，并對(duì)方程作了合理的簡(jiǎn)化，為機(jī)械手動(dòng)態(tài)仿真和實(shí)時(shí)控制提供可靠的方法和理論依據(jù)。 文章討論了PTP軌跡規(guī)劃方法，并對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了自動(dòng)規(guī)劃，包括高層規(guī)劃和底層規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿