微型足球機(jī)器人多層次防守策略的研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是一個(gè)典型的多機(jī)器人系統(tǒng),是人工智能和機(jī)器人理論的結(jié)合點(diǎn),是研究機(jī)器人技術(shù)和人工智能理論的良好的試驗(yàn)平臺(tái)。機(jī)器人足球比賽是在決策系統(tǒng)的指揮下完成的,因此,決策系統(tǒng)設(shè)計(jì)的優(yōu)劣對(duì)于整支隊(duì)伍的競(jìng)技水平是至關(guān)重要的。
　　本文以MiroSot機(jī)器人為研究對(duì)象,通過(guò)理論與實(shí)踐相結(jié)合的方法,對(duì)足球機(jī)器人的決策系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究。其具體內(nèi)容包括:
　　首先,在綜合分析了機(jī)器人足球研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)的基礎(chǔ)上,確定了本論文的研究

2、方向和內(nèi)容。接著對(duì)MiroSot系統(tǒng)的工作原理,視覺(jué)、決策、無(wú)線通信以及機(jī)器人小車四個(gè)子系統(tǒng)作了簡(jiǎn)介。分析了微型足球機(jī)器人決策系統(tǒng)的特點(diǎn),對(duì)足球機(jī)器人決策系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)作了深入的研究,分析了決策推理模型,將其整理為四層遞階模型,并對(duì)其各層和決策系統(tǒng)的總體框架作了詳細(xì)的闡述。然后依據(jù)場(chǎng)地分區(qū)法與六步推理模型的結(jié)合設(shè)計(jì)了新的場(chǎng)地分區(qū),在新分區(qū)的設(shè)計(jì)中著重體現(xiàn)了防守時(shí)的層次性,將我方半場(chǎng)的防守區(qū)域劃分為三層,并針對(duì)球在各個(gè)不同的分區(qū)設(shè)計(jì)了不同的基