機(jī)電集成靜電諧波傳動(dòng)系統(tǒng)控制理論研究.pdf

1、機(jī)電集成靜電諧波微型傳動(dòng)系統(tǒng)是一種微型廣義復(fù)合傳動(dòng)系統(tǒng)，利用柔輪的波動(dòng)變形實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)傳遞和運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換?？刂葡到y(tǒng)是機(jī)電集成靜電諧波傳動(dòng)系統(tǒng)的重要組成部分，控制著該傳動(dòng)系統(tǒng)的啟動(dòng)、停機(jī)、調(diào)速和定位等功能。和傳統(tǒng)的傳動(dòng)系統(tǒng)相比，機(jī)電集成靜電諧波傳動(dòng)更依賴(lài)于控制系統(tǒng)，因?yàn)樵撐⑿蛡鲃?dòng)要求更精確的位置定位和更快的速度響應(yīng)。因此，控制理論和控制方法的研究對(duì)機(jī)電集成靜電諧波傳動(dòng)的設(shè)計(jì)、分析和性能控制具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和應(yīng)用價(jià)值。
　　本文深入研究了機(jī)

2、電集成靜電諧波傳動(dòng)系統(tǒng)的工作原理，在此基礎(chǔ)上建立了機(jī)電集成靜電諧波傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，得出了傳動(dòng)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)控制模型。
　　建立了機(jī)電集成靜電諧波傳動(dòng)系統(tǒng)的PID控制理論，在經(jīng)典PID控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，以單純形法為手段進(jìn)行了PID控制參數(shù)的二次尋優(yōu)，并運(yùn)用Matlab/Simulink軟件比較了尋優(yōu)前后的系統(tǒng)控制性能。
　　計(jì)算了機(jī)電集成靜電諧波傳動(dòng)系統(tǒng)在單相單極和三相單極兩種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)下柔輪產(chǎn)生的力矩，比較了兩種驅(qū)動(dòng)