橋式取料機的建模與控制方法研究.pdf

1、橋式取料機是一種大跨度工程機械,在實際生產(chǎn)中脫軌事故經(jīng)常發(fā)生,嚴重影響生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的安全進行,因此保證大跨度工程機械的同步行走就顯得非常重要。本文的目的是通過對橋式取料機的分析,得到基于實際要求的最優(yōu)控制規(guī)律,使其對這種大跨度的工程問題有借鑒意義。
　　 大跨度工程機械兩端同步行走是一個重要的技術(shù)問題。本文以橋式取料機為例,通過對橋式取料機脫軌問題進行深入的分析,找到了取料機脫軌的因為；建立了橋式取料機同步控制系統(tǒng)的數(shù)學模型,

2、用實驗數(shù)據(jù)對模型中的參數(shù)進行了辨識,并且對系統(tǒng)進行了離散化,在此基礎(chǔ)上分別對連續(xù)同步控制系統(tǒng)和離散同步控制系統(tǒng)進行了性能分析；分別討論了此類大跨度同步控制中的幾個重要的理論問題,即首先根據(jù)工程實際確立基于時間最優(yōu)的控制規(guī)律,其次對基于位置差最優(yōu)和時間-位置差最優(yōu)的最優(yōu)控制規(guī)律進行了求解。最后,對所求的控制規(guī)律進行了仿真,并通過實驗與計算機仿真進行了對比分析,驗證了數(shù)學模型的正確性?；跁r間最優(yōu)的控制規(guī)律已被成功的用于實際生產(chǎn)。