橋式取料機(jī)的建模與控制方法研究.pdf

1、橋式取料機(jī)是一種大跨度工程機(jī)械,在實(shí)際生產(chǎn)中脫軌事故經(jīng)常發(fā)生,嚴(yán)重影響生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的安全進(jìn)行,因此保證大跨度工程機(jī)械的同步行走就顯得非常重要。本文的目的是通過對(duì)橋式取料機(jī)的分析,得到基于實(shí)際要求的最優(yōu)控制規(guī)律,使其對(duì)這種大跨度的工程問題有借鑒意義。
　　 大跨度工程機(jī)械兩端同步行走是一個(gè)重要的技術(shù)問題。本文以橋式取料機(jī)為例,通過對(duì)橋式取料機(jī)脫軌問題進(jìn)行深入的分析,找到了取料機(jī)脫軌的因?yàn)?；建立了橋式取料機(jī)同步控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,

2、用實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)模型中的參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí),并且對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了離散化,在此基礎(chǔ)上分別對(duì)連續(xù)同步控制系統(tǒng)和離散同步控制系統(tǒng)進(jìn)行了性能分析；分別討論了此類大跨度同步控制中的幾個(gè)重要的理論問題,即首先根據(jù)工程實(shí)際確立基于時(shí)間最優(yōu)的控制規(guī)律,其次對(duì)基于位置差最優(yōu)和時(shí)間-位置差最優(yōu)的最優(yōu)控制規(guī)律進(jìn)行了求解。最后,對(duì)所求的控制規(guī)律進(jìn)行了仿真,并通過實(shí)驗(yàn)與計(jì)算機(jī)仿真進(jìn)行了對(duì)比分析,驗(yàn)證了數(shù)學(xué)模型的正確性。基于時(shí)間最優(yōu)的控制規(guī)律已被成功的用于實(shí)際生產(chǎn)。