樓房自來水管道探測機器人總體設(shè)計.pdf

1、隨著直飲水的推廣，人們要求洗漱，烹調(diào)等與人體直接接觸的生活用水也能達到飲用水標準，但舊有樓房的自來水管道大多為鍍鋅管，內(nèi)壁容易銹蝕而對水產(chǎn)生二次污染。從經(jīng)濟因素考慮，對舊有管道的改造主要為在管道內(nèi)壁進行除銹和噴涂處理。由于管道口徑小，彎管處曲率半徑小等，目前只能通過截取樣品管道進行抽樣檢查的方法來判斷管道的噴涂效果，這種方法在可達性，實用性和有效性方面存在問題，其缺點主要表現(xiàn)在以下幾點：1、多處破壞性，要做修復(fù)。2、檢查不方便。3、有些

2、缺陷查不到。本課題研究的樓房自來水管道機器人有望能夠進入管道內(nèi)部，通過攜帶的視覺系統(tǒng)，快速直觀的獲取管道內(nèi)部噴涂的效果。 本課題的主要內(nèi)容是通過對現(xiàn)有的小型管道機器人的方案進行分析總結(jié)，針對本機器人行走環(huán)境的相關(guān)特點，提出相應(yīng)的驅(qū)動方式，以及相關(guān)的機械結(jié)構(gòu)。通過對機械進行運動學(xué)分析以及幾何學(xué)分析，可以得到機器人能夠在相應(yīng)的環(huán)境下工作。 本論文主要分為以下六個部分。第一章主要講述了本課題的研究意義，以及國內(nèi)外的發(fā)展概況，提