基于雙碼盤的競賽機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩74頁未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、隨著智能控制、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、仿生學(xué)以及人工智能等理論的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的研究及應(yīng)用越來越受到國內(nèi)外學(xué)者的重視。機(jī)器人競賽正在全世界范圍內(nèi)積極開展并廣泛推廣，本文就是以亞太大學(xué)生機(jī)器人大賽為依托展開對機(jī)器人技術(shù)的研究。
　　首先，對機(jī)器人大賽的任務(wù)要求和比賽規(guī)則進(jìn)行詳細(xì)分析，制定機(jī)器人總體方案，我們設(shè)計(jì)的方案是三自一從的機(jī)器人群，分別司職不同的戰(zhàn)術(shù)功能。其中，主自動(dòng)為機(jī)器人設(shè)計(jì)的核心，對主自動(dòng)機(jī)器人簡化后的模型建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。

2、r>　　其次，以研究競賽機(jī)器人導(dǎo)航定位為主要目標(biāo)，設(shè)計(jì)基于雙碼盤的競賽機(jī)器人導(dǎo)航定位控制功能。通過雙碼盤和航位推測估計(jì)機(jī)器人當(dāng)前位姿，為機(jī)器人導(dǎo)航提供重要的外部依據(jù)，設(shè)計(jì)機(jī)器人導(dǎo)航定位的控制方案。其中包括機(jī)器人定位的理論推導(dǎo)、導(dǎo)航的實(shí)現(xiàn)、機(jī)器人定位的誤差分析以及機(jī)器人意外處理。
　　再次，設(shè)計(jì)機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)。本文設(shè)計(jì)的基于32位 ARM7微處理器LPC2290嵌入式控制系統(tǒng)。ARM7上運(yùn)行mC/OS-Ⅱ?qū)崟r(shí)操作系統(tǒng)，增加系統(tǒng)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評論

0/150

提交評論