競(jìng)賽機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究和實(shí)現(xiàn).pdf

1、競(jìng)賽機(jī)器人融合機(jī)械設(shè)計(jì)、自動(dòng)控制、人工智能、人機(jī)接口、機(jī)電一體化等多項(xiàng)技術(shù)，已成為機(jī)器人研究領(lǐng)域中的一個(gè)熱點(diǎn)；又因其集科學(xué)研究、教育和娛樂于一體，從而吸引了世界各國科技工作者和廣大青少年的積極參與，并逐漸引起社會(huì)各界的關(guān)注。 本文把競(jìng)賽機(jī)器人分為底層控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)、超聲波測(cè)距傳感裝置三個(gè)主要部分進(jìn)行研究。通過查閱資料以及進(jìn)行方案比較，確定采用高性能的DSP處理器與FPGA相結(jié)合作為機(jī)器人的底層控制芯片，該做法有助于增強(qiáng)系

2、統(tǒng)的處理能力。其中EPIC3完成數(shù)據(jù)采集，TMS320F2812與其采用尋址方式通信，使機(jī)器人系統(tǒng)處理速度更快、控制更穩(wěn)定，具有響應(yīng)時(shí)間短，控制精度高的特點(diǎn)。根據(jù)競(jìng)賽機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)需要，為驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)選定了基于PWM技術(shù)的驅(qū)動(dòng)控制方案，調(diào)速部分采用PID控制算法，并對(duì)控制單元、測(cè)速單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元等單元電路進(jìn)行了詳細(xì)研究，使機(jī)器人的行動(dòng)更加敏捷而且精確。超聲波測(cè)距傳感器作為競(jìng)賽機(jī)器人的“外部感官”好比人的觸覺，可以“感覺”到擋在機(jī)器人面