卡爾曼濾波在信息融合理論中的應用.pdf

1、INS/GPS組合導航系統(tǒng)是目前最為廣泛應用的一種組合導航系統(tǒng)。如何盡可能的將INS和GPS導航數(shù)據(jù)相融合、提高導航數(shù)據(jù)的精度，是一個值得研究的重點，本文便基于上述問題展開討論。
　　 本文以INS/GPS組合導航系統(tǒng)中誤差信號的信息融合為主要內(nèi)容。首先介紹了最優(yōu)估計理論中卡爾曼濾波理論基礎，分析了導致卡爾曼濾波發(fā)散的原因和抑制濾波發(fā)散的方法；其次，給出了信息融合理論的原理與方法，對其中基于模糊控制的信息融合方法進行了深入研究，

2、提出了一種基于模糊控制的卡爾曼濾波算法；再次，介紹了INS/GPS組合導航系統(tǒng)中濾波器的設計方法，選取一種基于位置、速度的組合方式作為本文研究的基礎；最后，選取具有代表性的導航參數(shù)，建立對應的仿真模型，分別采用了經(jīng)典卡爾曼濾波算法、基于指數(shù)加權的卡爾曼濾波算法和基于模糊控制的加權卡爾曼濾波算法對上述模型進行了算法仿真，仿真結(jié)果表明，基于模糊控制的加權卡爾曼濾波算法可以有效地抑制濾波發(fā)散的問題，同時對濾波的精度有一定程度的提高。