卡爾曼濾波方法在火星著陸自主導航中的應用.pdf

1、隨著人類航天技術(shù)的發(fā)展，人們對宇宙空間和太陽系中其它星球的探索活動逐漸增多，尤其是對太陽系中的其他星球的探索日益引起人們的關注，在這些行星中，火星可以說是太陽系中和地球最相似的行星了，所以一直以來，人類對的火星的探測計劃在整個對太陽系的探測計劃中都是非常重要的一部分。因此在像火星這類具有豐富地貌的復雜區(qū)域進行精確著陸成為當前科學研究的一個迫切需要。這篇文章將對探測器對火星進行探測的登陸過程中的大氣進入段以及動力下降段提出了一些可行的自主

2、導航方案并對其進行了一些仿真模擬。首先，根據(jù)探測器在大氣進入段和動力下降段的不同特點，對各階段的動力學模型進行合理的簡化給出適用于導航方案分析與設計的動力學模型及狀態(tài)方程；根據(jù)大氣進入段的特點，通過對現(xiàn)有技術(shù)條件的分析，建立在慣性導航系統(tǒng)的測量數(shù)據(jù)和衛(wèi)星導航系統(tǒng)的測量數(shù)據(jù)共同作為外部觀測量的導航方案，根據(jù)動力下降段的特點，根據(jù)敏感器的測量原理建立觀測方程，設計導航濾波器及方案；針對大氣進入段建立三種導航方案，應用UKF卡爾曼濾波設計濾波