基于頻域的慣性導航技術(shù)研究.pdf

1、慣性導航系統(tǒng)同時具備自主性、隱蔽性和能獲取運載體完備運動信息的獨特優(yōu)點，是其他導航系統(tǒng)(衛(wèi)星導航、無線電導航和天文導航等)無法比擬的。這些導航系統(tǒng)的某些導航性能可能遠遠優(yōu)于慣導系統(tǒng)，但慣導仍然是運載體不可缺少的核心導航設備。 慣性導航(捷聯(lián)式)系統(tǒng)的精度主要取決于慣性元件和導航算法。本文就從這兩方面著手增強慣性導航系統(tǒng)精度。 對于低精度陀螺來說，要提高性能，除了改進研制水平，主要還是依靠建模陀螺漂移，通過數(shù)字濾波來減小漂

2、移的影響。本文在分析現(xiàn)有數(shù)字濾波的基礎上，提出了將改進的小波閾值去噪算法應用于陀螺信號去噪中，仿真結(jié)果顯示具有很好的去噪效果。針對載體的不同運動狀態(tài)和環(huán)境信息，研究了小波基的選取以及小波分解層數(shù)等關(guān)鍵問題，總結(jié)了小波去噪中的小波基與分解層數(shù)選取的規(guī)則。 對于捷聯(lián)導航算法來說，分析了常規(guī)的慣導算法的特點以及對應的缺點，并且提出了改進的方法，也就是頻域下的塊處理方法應用于慣導解算。為了彌補常規(guī)慣導算法使用數(shù)值積分算法對于不可交換性誤

3、差的補償不足的缺陷，使用解析積分來代替數(shù)值積分，需要將離散信號重構(gòu)為連續(xù)信號，并分析了重構(gòu)誤差的來源和誤差估計，提出了減小誤差的方法。針對常規(guī)慣導算法序貫處理不能充分利用現(xiàn)代DSP計算上的優(yōu)勢以及與當前GPS的數(shù)據(jù)處理方法上的不平衡，把數(shù)據(jù)處理放到頻域下進行處理，代替時域數(shù)據(jù)處理。 本文在分析常規(guī)慣導算法的基礎上提出了將頻域下數(shù)據(jù)塊處理方法引入到慣導中，推導了頻域中的慣導算法。仿真結(jié)果顯示，慣導的頻域?qū)崿F(xiàn)明顯減小了不可交換性誤差