慣性-地磁組合導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、組合導(dǎo)航技術(shù)是提高導(dǎo)航系統(tǒng)整體性能的有效途徑，本文開展了針對(duì)慣性/地磁組合導(dǎo)航技術(shù)的研究工作。 根據(jù)地磁導(dǎo)航系統(tǒng)中的輸入地磁信號(hào)精度，針對(duì)地磁信號(hào)中噪聲隨機(jī)分布的特點(diǎn)，采用小波分析的方法對(duì)地磁信號(hào)中的隨機(jī)噪聲進(jìn)行濾波，同時(shí)在文中給出了基于小波的消噪的仿真結(jié)果。 對(duì)于圖像匹配和地形匹配存在的不足，采用慣性/地磁組合導(dǎo)航的方式來提高導(dǎo)航系統(tǒng)的長(zhǎng)期精度。同時(shí)對(duì)地磁導(dǎo)航系統(tǒng)中的匹配算法進(jìn)行研究，針對(duì)此前地磁導(dǎo)航系統(tǒng)完全采用圖

2、匹配方式的精度問題，提出了一種新的圖形/解析綜合匹配方法，以提高匹配效率。該方法以磁偏角和磁傾角作為匹配參數(shù)進(jìn)行圖匹配，獲取粗位置信息；以地磁場(chǎng)模型解算地磁場(chǎng)強(qiáng)度的方式來得到精確位置信息，輔以精確計(jì)時(shí)進(jìn)而獲得速度信息。以地磁導(dǎo)航系統(tǒng)獲取的速度、位置信息與慣導(dǎo)系統(tǒng)輸出的速度、位置信息的差值，以及磁場(chǎng)計(jì)的輸出磁場(chǎng)強(qiáng)度在導(dǎo)航坐標(biāo)系的分量與機(jī)載磁場(chǎng)表中記錄的即時(shí)位置的磁場(chǎng)強(qiáng)度的差值作為量測(cè)值，經(jīng)過卡爾曼濾波，估計(jì)導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差，然后對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)

3、行校正。在MATLAB環(huán)境下的仿真研究證實(shí)了該方案可以達(dá)到較高精度。 在系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)上，軟件設(shè)計(jì)過程中采用CCS軟件中的：BIOS實(shí)時(shí)內(nèi)核插件，將導(dǎo)航運(yùn)算中需要解算的各個(gè)函數(shù)改寫成實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中的任務(wù)，并且賦予相應(yīng)的解算優(yōu)先級(jí)。在進(jìn)行導(dǎo)航計(jì)算時(shí)，由定時(shí)器計(jì)時(shí)，針對(duì)導(dǎo)航中的不同計(jì)算周期調(diào)入相應(yīng)的導(dǎo)航參數(shù)計(jì)算任務(wù)。硬件部分，在綜合考慮各種處理器性能以及導(dǎo)航計(jì)算要求的精度、速度等問題的基礎(chǔ)上，采用TMS320C6713芯片作為導(dǎo)