雙旋翼系統(tǒng)的PID參數(shù)整定與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識.pdf

1、雙旋翼多輸入多輸出系統(tǒng)（TRMS——TwinRotorMIMOSystem）是控制系實驗中心從英國引進的一套控制實驗教學設(shè)備。它不但可以作為控制理論研究的實驗平臺，也可作為一種通用的教學實驗平臺。從控制的觀點來看，它是一個具有非線性、多變量和強交叉耦合的復雜系統(tǒng)，能在控制過程中有效地反映許多關(guān)鍵問題，如非線性、魯棒性、鎮(zhèn)定及解耦等。其控制方法和思路對處理一般的工業(yè)過程控制，也具有實際的意義。本文的主要工作包括：對國內(nèi)外研究TRMS的現(xiàn)狀

2、進行了總結(jié)，并針對TRMS的非線性特性，簡要概括了一些非線性系統(tǒng)的控制方法；介紹了TRMS的數(shù)學模型以及系統(tǒng)的1自由度和2自由度仿真模型；分析了TRMS的PID控制系統(tǒng)，針對人工經(jīng)驗整定法和傳統(tǒng)的Ziegler－Nichols等整定方法難以對復雜的非線性系統(tǒng)方便有效地整定的問題，本文研究了將遺傳算法和粒子群優(yōu)化算法用于TRMS的PID參數(shù)整定中；研究了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識原理，提出在MATLAB環(huán)境下應用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和基于遺傳算法的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對T