雙旋翼系統(tǒng)的PID參數(shù)整定與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí).pdf

1、雙旋翼多輸入多輸出系統(tǒng)（TRMS——TwinRotorMIMOSystem）是控制系實(shí)驗(yàn)中心從英國引進(jìn)的一套控制實(shí)驗(yàn)教學(xué)設(shè)備。它不但可以作為控制理論研究的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，也可作為一種通用的教學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。從控制的觀點(diǎn)來看，它是一個(gè)具有非線性、多變量和強(qiáng)交叉耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，能在控制過程中有效地反映許多關(guān)鍵問題，如非線性、魯棒性、鎮(zhèn)定及解耦等。其控制方法和思路對(duì)處理一般的工業(yè)過程控制，也具有實(shí)際的意義。本文的主要工作包括：對(duì)國內(nèi)外研究TRMS的現(xiàn)狀

2、進(jìn)行了總結(jié)，并針對(duì)TRMS的非線性特性，簡(jiǎn)要概括了一些非線性系統(tǒng)的控制方法；介紹了TRMS的數(shù)學(xué)模型以及系統(tǒng)的1自由度和2自由度仿真模型；分析了TRMS的PID控制系統(tǒng)，針對(duì)人工經(jīng)驗(yàn)整定法和傳統(tǒng)的Ziegler－Nichols等整定方法難以對(duì)復(fù)雜的非線性系統(tǒng)方便有效地整定的問題，本文研究了將遺傳算法和粒子群優(yōu)化算法用于TRMS的PID參數(shù)整定中；研究了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)原理，提出在MATLAB環(huán)境下應(yīng)用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和基于遺傳算法的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)T