神經(jīng)網(wǎng)絡模糊控制在雙旋翼系統(tǒng)中的應用.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、雙旋翼系統(tǒng)是一個典型的高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性、強耦合、具有多自由度的多輸入多輸出系統(tǒng)，對該系統(tǒng)控制方法的研究能有效地反映控制中的許多關鍵問題，如非線性問題、魯棒性問題、隨動問題、鎮(zhèn)定問題及跟蹤問題等等。由于雙旋翼系統(tǒng)的控制與空間飛行器的控制有很大的相似性，也是航空航天領域所見到的諸多控制問題的抽象，因此對其研究具有重大的理論意義和實踐意義，成為控制理論中經(jīng)久不衰的研究課題。
　　 本文以固高公司提供的雙旋翼系統(tǒng)為研究對象

2、，在傳統(tǒng)控制的基礎之上介紹了一種智能控制方法。首先對雙旋翼系統(tǒng)進行數(shù)學建模，推導出系統(tǒng)的狀態(tài)方程，分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性及能控能觀性；然后介紹了傳統(tǒng)控制理論中一些常用的設計方法，包括PID控制和帶LQR控制器的最優(yōu)控制；接著針對雙旋翼系統(tǒng)的控制問題，將智能控制與傳統(tǒng)PID控制有效的結合起來，并將神經(jīng)網(wǎng)絡引入模糊系統(tǒng)，設計了神經(jīng)網(wǎng)絡模糊PID控制器，克服了模糊系統(tǒng)不具備自學習的能力和神經(jīng)網(wǎng)絡很難表達人類自然語言的缺點，使智能控制與傳統(tǒng)控制得到

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