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文檔簡介
1、該文以AUV為對象,針對其運(yùn)動控制中模型非線性部分對控制性能影響較大及有海流、海浪等外界干擾等特點(diǎn),采用一種新型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò):模糊小腦模型關(guān)節(jié)控制器(Fuzzy Cerebellar Model Arithmetic Controller)并結(jié)合基于李雅普諾夫原理而推導(dǎo)出的學(xué)習(xí)算法設(shè)計(jì)AUV的運(yùn)動控制系統(tǒng),并與傳統(tǒng)PID控制器進(jìn)行了仿真比較.該文在建立坐標(biāo)系和運(yùn)動模型(包括海流、海浪影響)的基礎(chǔ)上,將FCMAC控制器分別應(yīng)用于潛艇垂直面的深
2、度及縱傾控制和AUV的5自由度運(yùn)動控制.作為實(shí)施具體控制的前提,第3章在簡要分析了FCMAC工作原理的基礎(chǔ)上進(jìn)行了它的C++語言代碼的實(shí)現(xiàn),包括初始化、前饋算法和自學(xué)習(xí)算法等.在潛艇垂直面運(yùn)動控制的應(yīng)用中,FCMAC的輸出用于補(bǔ)償運(yùn)動模型的非線性部分,這一功能通過FCMAC的在線學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn),經(jīng)過補(bǔ)償后的潛艇控制系統(tǒng)可看作一個線性系統(tǒng),它由一個PD控制器進(jìn)行控制.仿真結(jié)果表明:FCMAC控制器無論在運(yùn)動控制精度還是魯棒性方面都較PD控制更優(yōu)
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