雙旋翼控制系統(tǒng)參數(shù)模糊自整定研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，控制理論及技術(shù)越來(lái)越重要，控制技術(shù)廣泛用于冶金、石化、機(jī)械、食品、制藥、航空航天及軍事系統(tǒng)等領(lǐng)域。為進(jìn)一步加深控制理論和技術(shù)的研究，并且使其與實(shí)際相結(jié)合，應(yīng)用于實(shí)際系統(tǒng)中，本文對(duì)雙旋翼多輸入多輸出系統(tǒng)的控制進(jìn)行了研究。從控制的觀點(diǎn)來(lái)看，它是一個(gè)具有一定非線性、多變量和一定交叉耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，能在控制過(guò)程中有效地反映許多關(guān)鍵問(wèn)題，如非線性、魯棒性、鎮(zhèn)定及解耦等。其控制方法和思路對(duì)處理一般的工業(yè)過(guò)程控制，也具有實(shí)

2、際的意義。 本文的主要工作包括：對(duì)國(guó)內(nèi)外研究雙旋翼多輸入多輸出系統(tǒng)的現(xiàn)狀進(jìn)行了總結(jié)，簡(jiǎn)單介紹了雙旋翼系統(tǒng)及系統(tǒng)所具有的特性，并針對(duì)該系統(tǒng)的復(fù)雜非線性，簡(jiǎn)要概括了一些復(fù)雜控制系統(tǒng)的特性和非線性系統(tǒng)的控制方法；介紹了雙旋翼的數(shù)學(xué)模型以及系統(tǒng)的1自由度和2自由度仿真模型；分析了雙旋翼多輸入多輸出系統(tǒng)的2自由度的常規(guī)PID控制系統(tǒng)，針對(duì)常規(guī)PID控制不具有在線調(diào)整參數(shù)的功能的問(wèn)題，本文研究了將PID參數(shù)模糊自整定控制器用于雙旋翼多輸入多