雙旋翼控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf

1、隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展,控制理論及技術(shù)越來越重要,控制技術(shù)廣泛應(yīng)用于冶金、石化、機(jī)械、食品、制藥、航空航天及軍事系統(tǒng)等領(lǐng)域.為了進(jìn)一步加深控制理論和技術(shù)的研究,并且使其與實際相結(jié)合,應(yīng)用于實際系統(tǒng)中,控制理論與系統(tǒng)實驗中心引進(jìn)了一批國內(nèi)外先進(jìn)的實驗教學(xué)儀器設(shè)備.其中雙旋翼多輸入多輸出系統(tǒng)是為控制實驗設(shè)計的實驗裝置.從控制的觀點(diǎn)看,它是一個具有強(qiáng)耦合的高階非線性復(fù)雜系統(tǒng).通過對該系統(tǒng)建模、設(shè)計與仿真,可以推動和加深控制理論和技術(shù)在復(fù)雜

2、控制系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.本文首先建立了雙旋翼系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,在Matlab環(huán)境下利用Simulink建立了該系統(tǒng)的仿真模型,包括系統(tǒng)水平部分的1自由度模型、垂直部分的1自由度模型、系統(tǒng)的2自由度模型.然后在Matlab環(huán)境下設(shè)計了該系統(tǒng)的單一PID控制系統(tǒng)以及帶去耦PID控制器的控制系統(tǒng),對PID控制器進(jìn)行了參數(shù)整定,并且對比這兩種控制系統(tǒng)的仿真結(jié)果,發(fā)現(xiàn)帶去耦PID的控制系統(tǒng)確實減小了雙旋翼系統(tǒng)的耦合程度.最后,如果采用傳統(tǒng)的PID參數(shù)