自抗擾控制系統(tǒng)參數(shù)整定方法的研究.pdf

1、自抗擾控制器是在控制理論與控制工程的激烈沖突中起源、發(fā)展起來(lái)的，并仍然在繼續(xù)發(fā)展。盡管該控制器顯示了其強(qiáng)大的魯棒性和適應(yīng)性，但目前仍存在很多不足，如頻率特性、穩(wěn)定性等沒(méi)有從理論上得到解決，而影響其在工業(yè)中進(jìn)一步應(yīng)用的最大障礙是參數(shù)較多、整定困難且無(wú)實(shí)際經(jīng)驗(yàn)可以借鑒。本文的主要工作是圍繞其參數(shù)整定展開(kāi)的。 首先，本文詳細(xì)闡述了自抗擾控制器的起源、近年來(lái)的發(fā)展，并對(duì)自抗擾控制器的結(jié)構(gòu)及其算法作了全面的介紹，指明自抗擾控制相對(duì)于經(jīng)典P

2、ID控制的優(yōu)越之處； 其次，變結(jié)構(gòu)控制是一種特殊的滑模控制方式，強(qiáng)迫受控系統(tǒng)的狀態(tài)變量沿著人為規(guī)定的相軌跡快速收斂到期望點(diǎn)。利用變結(jié)構(gòu)的這一個(gè)特性，把變結(jié)構(gòu)原理引入到自抗擾控制器的設(shè)計(jì)中，為其參數(shù)整定提供了理論依據(jù)。這樣，既簡(jiǎn)化了參數(shù)整定，又對(duì)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器和非線性誤差反饋控制律的穩(wěn)定性給予證明；同時(shí)，由于過(guò)渡過(guò)程的主要功能是柔化設(shè)定值的突變，故采用經(jīng)典控制理論中的典型二階系統(tǒng)來(lái)作為跟蹤一微分器，以達(dá)到減少可調(diào)節(jié)參數(shù)的目的。