測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)自抗擾控制及其參數(shù)整定方法的研究.pdf

1、轉(zhuǎn)臺(tái)是一種高精度的測(cè)試設(shè)備，它主要是針對(duì)陀螺測(cè)試和姿態(tài)仿真兩個(gè)目的發(fā)展起來(lái)的設(shè)備。影響轉(zhuǎn)臺(tái)精度的主要因素是作用在轉(zhuǎn)軸上的各種干擾力矩。尤其在電機(jī)存在大力矩低頻擾動(dòng)的時(shí)候，傳統(tǒng)的PID控制方法很難保證轉(zhuǎn)臺(tái)的精度。轉(zhuǎn)臺(tái)在低速運(yùn)行時(shí)，摩擦力矩是影響低速性能的主要因素，會(huì)使轉(zhuǎn)臺(tái)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象。
　　自抗擾控制器技術(shù)是由韓京清研究員開(kāi)創(chuàng)的一種實(shí)用的控制系統(tǒng)非線性綜合方法它主要包括：非線性跟蹤微分器(TD)、擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(ESO)、非線性

2、PID(NLPID)、自抗擾控制器(ADRC)等。由于這些新型控制器算法簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)、速度快、精度高、抗干擾能力強(qiáng)，因此，這種新型的控制思想和方法在實(shí)際中得到了廣泛應(yīng)用。
　　本文將自抗擾控制器引入到對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)的控制中。介紹了自抗擾控制器的原理，作者分析了其參數(shù)變化對(duì)控制系統(tǒng)性能的影響，指出濾波因子的可調(diào)性；同時(shí)，提出了比一組固定參數(shù)控制效果更好的變參數(shù)自抗擾控制的概念，并舉例予以仿真。并在變參數(shù)自抗控制的基礎(chǔ)上對(duì)自抗擾控制器參數(shù)整