捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航算法研究.pdf_第1頁(yè)
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1、在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中，陀螺與加速度計(jì)的測(cè)量軸沿載體軸安裝。由于載體的機(jī)動(dòng)過(guò)程中載體軸在空間位置的變化，引起測(cè)量軸的角振動(dòng)和線振動(dòng)。導(dǎo)航參數(shù)的更新時(shí)存在著不可交換性誤差。對(duì)于姿態(tài)算法稱為圓錐誤差；對(duì)于速度算法稱為劃船誤差；對(duì)于位置算法稱為渦卷誤差。本文首先介紹了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的常用的坐標(biāo)系與基本工作原理。并通過(guò)設(shè)計(jì)各種捷聯(lián)補(bǔ)償算法，有效地減小了不可交換性誤差。 捷聯(lián)姿態(tài)算法研究。分析了圓錐誤差，研究基于四元數(shù)和基于旋轉(zhuǎn)矢量的姿態(tài)更新算法

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