捷聯(lián)慣導算法研究及系統(tǒng)仿真.pdf

1、捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)是近年來慣性技術(shù)的一個發(fā)展方向。由于捷聯(lián)系統(tǒng)一系列的優(yōu)點，捷聯(lián)系統(tǒng)取代平臺系統(tǒng)，已成為新世紀慣性技術(shù)發(fā)展的一種大趨勢。要提高捷聯(lián)系統(tǒng)精度，一方面是設(shè)計和制造出高精度的慣性器件，但由于受材料和工藝的限制而較難以實現(xiàn)；另一方面就是設(shè)計和采用高精度的捷聯(lián)算法，因而研究一種適用于捷聯(lián)系統(tǒng)的高精度算法就成為急需解決的課題。
　　本文首先給出了捷聯(lián)式慣性導航的基本原理及幾種常用的姿態(tài)算法，接下來著重對以下幾個問題進行了研究：

2、
　　1.研究了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)圓錐誤差的產(chǎn)生機理，討論了典型錐運動條件下等效旋轉(zhuǎn)矢量算法及其衍生的一系列修正算法和優(yōu)化算法，作了精度分析和數(shù)字仿真，并提出了一種改進的旋轉(zhuǎn)矢量優(yōu)化算法。
　　2.研究了速度更新計算中劃船誤差的產(chǎn)生機理，詳細推導了劃船補償算法，并在劃船運動條件下推導了劃船補償優(yōu)化算法，最后對各階算法進行了仿真分析，仿真結(jié)果表明：對處在高動態(tài)環(huán)境下的高精度導航系統(tǒng)，劃船補償不可忽略。并在此基礎(chǔ)上，對位置計算中的渦卷