捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差分析與算法設(shè)計.pdf

1、本文從不增加陀螺采樣次數(shù)而提高算法精度的角度出發(fā)，對等效旋轉(zhuǎn)矢量算法進(jìn)行研究，主要內(nèi)容有： 1、分析了現(xiàn)有等效旋轉(zhuǎn)矢量算法的研究思路，對現(xiàn)有算法進(jìn)行了系統(tǒng)的整理。 2、提出了一種不同于傳統(tǒng)思路的新想法：即對提高等效旋轉(zhuǎn)矢量計算精度的方法不再限于增加更新周期內(nèi)的陀螺采樣值，而是將陀螺采樣值更充分的利用，通過增加高階項來提高等效旋轉(zhuǎn)矢量的計算精度；給出了等效旋轉(zhuǎn)矢量算法新的表達(dá)式。 3、在多項式運動模型下，推導(dǎo)

2、了雙子樣和三子樣新算法表達(dá)式，得到了其中各個補償項的系數(shù)：并針對三子樣新算法形式煩瑣的問題做了簡化。 4、在圓錐運動模型下，推導(dǎo)了雙子樣和三子樣新算法表達(dá)式，得到了另一組系數(shù)；針對系數(shù)中含有圓錐參數(shù)，使得算法應(yīng)用受到限制的問題，推導(dǎo)了用已知量代替圓錐參數(shù)的表達(dá)式，算法應(yīng)用得到推廣。 5、對姿態(tài)算法在不同的環(huán)境下進(jìn)行仿真，通過對算法產(chǎn)生的姿態(tài)誤差的比較，評價了新算法的性能；仿真結(jié)果表明本文中給出的新算法在不增加很多計算