基于八元數(shù)的捷聯(lián)慣導算法研究.pdf

1、捷聯(lián)慣導技術(shù)在軍事和國民生產(chǎn)諸多領(lǐng)域有著廣泛的應用。但目前，我國的捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)仍處在低精度水平，捷聯(lián)慣導較多地應用在一些速度相對較低的中、低等精度的載體上。提高捷聯(lián)慣導系統(tǒng)精度有三個途徑，一是設計和制造出高精度的慣性器件，實現(xiàn)載體運動信息的精確測量，但受國內(nèi)目前材料和工藝水平的限制較難實現(xiàn)；二是建立慣導系統(tǒng)精確誤差模型，實現(xiàn)系統(tǒng)誤差的精確補償；三是設計和采用高精度的捷聯(lián)算法。所以，高精度捷聯(lián)慣導算法的研究是很有意義的課題。
　

2、　本文對傳統(tǒng)的捷聯(lián)慣導算法進行了研究，并設計了一種基于八元數(shù)的捷聯(lián)算法。主要做了以下幾個方面的工作：
　　1.介紹捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的基本工作原理，包括坐標系及其之間的關(guān)系，討論了歐拉角、四元數(shù)等幾種經(jīng)典的解算方法及計算周期的劃分。然后討論了等效轉(zhuǎn)動矢量法及其衍生的一系列修正算法和優(yōu)化算法，并作了精度分析；對捷聯(lián)系統(tǒng)的速度算法也進行了推導。
　　2.討論了一種基于八元數(shù)的捷聯(lián)慣導算法，利用八元數(shù)這一數(shù)學工具對捷聯(lián)慣性導航的原理