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文檔簡介
1、六足仿生機器人是特種機器人的一種,作為主動可變的平臺具有運動靈活、穩(wěn)定性好、對環(huán)境適應(yīng)性強的特點,可被應(yīng)用于各種危險或惡劣環(huán)境中執(zhí)行特殊任務(wù),并代替人類工作,比如引爆、勘探等,因此對其研究逐漸受到重視。六足機器人自主作業(yè)的過程中經(jīng)常會遇到對未知環(huán)境適應(yīng)性的挑戰(zhàn),而對其足力控制進(jìn)行研究可以增強機器人感知、適應(yīng)和行動能力,具有重要的現(xiàn)實意義。
本文以實驗室自行研制的六足機器人為研究對象,針對其步行運動中的足力控制目標(biāo),采用仿生學(xué)思
2、想,基于多足動物運動神經(jīng)元控制機理,開展了面向機器人足的雙互抑驅(qū)動神經(jīng)元力控制方法研究。
首先,根據(jù)生物運動神經(jīng)系統(tǒng)的工作機理以及運動神經(jīng)元的響應(yīng)、信息傳出原理,建立運動神經(jīng)元的數(shù)學(xué)模型,并對其進(jìn)行近似線性化處理以減小運算量、提高實時性;在此基礎(chǔ)上根據(jù)雙互抑運動神經(jīng)元的控制機理,建立了雙互抑運動神經(jīng)元的數(shù)學(xué)模型。
其次,在分析了足式機器人力控制特點的基礎(chǔ)上,提出了六足機器人足力控制目標(biāo);借鑒傳統(tǒng)力控制策略,提出了基于
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