基于視覺的月球車目標(biāo)跟蹤與避障.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、 本文以Pioneer3全自主機(jī)器人以及作為月球車開發(fā)平臺(tái)，進(jìn)行相關(guān)的模擬月球車的目標(biāo)跟蹤與避障系統(tǒng)開發(fā)工作。本文重點(diǎn)論述了如何利用視覺傳感器信息，在其他傳感器(主要為里程計(jì)與羅盤)的協(xié)調(diào)下，幫助月球車實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤與避障等路徑規(guī)劃問題。Pioneer3配備的Canon VC—C4 PTZ攝像頭對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，通過ActivMedia視覺處理系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤或者發(fā)現(xiàn)障礙物進(jìn)行避障。本文對(duì)Pioneer3的研究，主要

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