月球車差動裝置設計與分析.pdf

1、隨著深空探測技術(shù)的發(fā)展，對月球進行探測已被越來越多的國家所重視。月球車作為月球探測的必備工具，要求其具有較高的移動性能。在兩點支撐載荷平臺式月球車系統(tǒng)中，差動平衡裝置作為移動系統(tǒng)的重要組成部分，是不可缺少的，其起到承載月球車本體、平衡月球車本體姿態(tài)、協(xié)調(diào)各車輪載荷分配，提高月球車移動性能的作用。本文提出一種月球車用齒輪-四桿式差動平衡裝置結(jié)構(gòu)，并對其進行結(jié)構(gòu)設計、分析及實驗研究。
　　通過分析月球車差動平衡裝置的工作特性，得出差動

2、平衡裝置在提高月球車移動性能方面具有重要意義。依據(jù)月球車差動平衡裝置的功能要求，在借鑒國內(nèi)外相關研究的基礎上，提出三種不同的月球車差動平衡裝置結(jié)構(gòu)設計方案，優(yōu)選出一種方案進行分析、設計與加工，并對差動平衡裝置原理樣機進行差動功能實驗驗證。
　　為了解地形崎嶇特性對差動平衡裝置的動態(tài)激勵響應，根據(jù)多體動力學理論，建立六輪主副搖臂式月球車系統(tǒng)模型。基于松軟輪-地相互作用力學理論，利用MATLAB編程軟件，對月球車在月面各種典型地形及隨