月球車差動(dòng)裝置設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、隨著深空探測(cè)技術(shù)的發(fā)展，對(duì)月球進(jìn)行探測(cè)已被越來(lái)越多的國(guó)家所重視。月球車作為月球探測(cè)的必備工具，要求其具有較高的移動(dòng)性能。在兩點(diǎn)支撐載荷平臺(tái)式月球車系統(tǒng)中，差動(dòng)平衡裝置作為移動(dòng)系統(tǒng)的重要組成部分，是不可缺少的，其起到承載月球車本體、平衡月球車本體姿態(tài)、協(xié)調(diào)各車輪載荷分配，提高月球車移動(dòng)性能的作用。本文提出一種月球車用齒輪-四桿式差動(dòng)平衡裝置結(jié)構(gòu)，并對(duì)其進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、分析及實(shí)驗(yàn)研究。
　　通過(guò)分析月球車差動(dòng)平衡裝置的工作特性，得出差動(dòng)

2、平衡裝置在提高月球車移動(dòng)性能方面具有重要意義。依據(jù)月球車差動(dòng)平衡裝置的功能要求，在借鑒國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究的基礎(chǔ)上，提出三種不同的月球車差動(dòng)平衡裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，優(yōu)選出一種方案進(jìn)行分析、設(shè)計(jì)與加工，并對(duì)差動(dòng)平衡裝置原理樣機(jī)進(jìn)行差動(dòng)功能實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
　　為了解地形崎嶇特性對(duì)差動(dòng)平衡裝置的動(dòng)態(tài)激勵(lì)響應(yīng)，根據(jù)多體動(dòng)力學(xué)理論，建立六輪主副搖臂式月球車系統(tǒng)模型?；谒绍涊?地相互作用力學(xué)理論，利用MATLAB編程軟件，對(duì)月球車在月面各種典型地形及隨