載人月球車折展機構設計與分析.pdf

1、由于火箭運載空間有限，且載人月球車的結構尺寸大,這給載人月球車的運輸帶來了巨大的挑戰(zhàn)。所以，折疊展開技術成為載人月球車的關鍵技術之一，對減小火箭運載成本，提高發(fā)射成功率具有重要意義。國外發(fā)射的行星探測車折疊比小。因此，論文對載人月球車的折疊展開機構進行了研究，提出了具有大折疊比的折展機構，具體工作包括以下幾個方面：
　?、僖浴鞍⒉_15、16、17”lrv載人月球車的懸架折展機構為研究對象，分析了其懸架折展機構折疊比小及錐形包絡曲

2、線的原因。論述了載人月球車折展機構的設計要求。提出了懸架五桿折展機構及懸架四桿折展機構兩種設計方案，確定了折展機構的尺寸參數，提出了折展機構展開的驅動方案。
　　運用 adams運動學分析軟件，對五桿折展機構及四桿折展機構進行運動學仿真。驗證了機構展開的可行性。分析特征點的角位移曲線及位移曲線得出了折展機構的折疊比，相較于阿波羅載人月球車的懸架折展機構具有更大的折疊比，懸架折疊后的包絡曲線為矩形。通過特征點的速度、加速度曲線分析展

3、開過程對車體的影響。
　?、谔岢隽似ヅ湮鍡U、四桿折展機構的底盤結構。提出了RRR、RPR多平臺框架式底盤構型，底盤折疊展開方案。設計了多平臺連接鉸鏈結構及鎖緊機構。綜合對比探測車移動類型的優(yōu)缺點，結合載人月球車的設計要求，確定了輪式移動方案及車輪數目，提出了整車構型方案。
　?、圻\用 solidworks三維建模軟件，對懸架五桿、四桿折展機構進行了結構設計，采用了雙橫臂及雙叉臂式懸架結構設計。結構設計主要包括懸架各桿件、連接