月球車立體視覺標定與三維重建技術研究.pdf

1、為了確保月球車能夠在月球表面安全行走，月球車必須通過視覺系統(tǒng)準確地判斷其周圍的地形，本文選用了立體視覺技術來實現這部分功能。攝像機標定和三維重建是立體視覺技術中兩個重要的環(huán)節(jié)，本文主要進行這兩個方面的研究。
　　在月球車立體視覺中，由于攝像機的參數不經常變化，并且要求精度較高，因此本文通過分析各種攝像機標定方法的優(yōu)缺點，將傳統(tǒng)的攝像機標定方法作為首選。為了進一步提高標定精度，對利用多平面標定點的Tsai的兩步法進行了改進。實驗結果

2、表明，該方法算法簡單、速度快、精度高、比較容易實現。
　　在完成攝像機參數的標定以后，需要利用立體匹配結果對空間點進行三維坐標重建。本文采用一種歐氏重建算法對空間點進行三維重建，得到空間點的三維坐標。對整幅圖來說，完成點的重建后得到的僅僅是圖像上的一些離散點。為了得到視場中地形的完整模型，需要計算出這些離散點所在的表面。本文使用最小二乘法曲面擬合原理，將這些離散點擬合成曲面并顯示出來。擬合過程在給出場景表面的同時，可以去除一些誤差