基于嵌入式Linux操作系統(tǒng)的導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種十分先進(jìn)的慣性導(dǎo)航技術(shù)，通過導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)時(shí)計(jì)算出姿態(tài)矩陣，建立起數(shù)學(xué)平臺(tái)，以數(shù)學(xué)平臺(tái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的物理平臺(tái)。導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)是整個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)的核心和關(guān)鍵，捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)正向高精度、高可靠性、低成本、小型化、數(shù)字化的方向發(fā)展，提出一套合理的導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，成為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展需要。
　　本文結(jié)合導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，提出一套基于嵌入式Linux操作系統(tǒng)的導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。選

2、用ARM微處理器作為導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的處理器，在ARM硬件平臺(tái)上，移植了嵌入式Linux操作系統(tǒng)，建立了導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)硬、軟件平臺(tái)。高性能的ARM微處理器保證了導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理能力，并且具有豐富的接口，方便導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)與導(dǎo)航系統(tǒng)中其它部分通信。采用ARM微處理器實(shí)現(xiàn)了單CPU的導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，有效地精簡(jiǎn)了導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的體積。
　　在ARM硬件平臺(tái)上移植了嵌入式Linux操作系統(tǒng)作為導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的軟件平臺(tái)。嵌

3、入式Linux操作系統(tǒng)具有內(nèi)核穩(wěn)定、功能強(qiáng)大、移植性好等特點(diǎn)，采用自由軟件嵌入式Linux操作系統(tǒng)建立導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的軟件平臺(tái)可以獲得較高性價(jià)比。在PC機(jī)的Linux操作系統(tǒng)環(huán)境下，采用交叉編譯的方法，根據(jù)需要裁減嵌入式Linux操作系統(tǒng)內(nèi)核，交叉編譯生成目標(biāo)代碼，下載到硬件平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的軟件平臺(tái)。
　　建立起導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的硬、軟件平臺(tái)后，編程實(shí)現(xiàn)一種導(dǎo)航算法。選用基于角速度輸入的導(dǎo)航姿態(tài)算法，通過PC機(jī)編程實(shí)現(xiàn)，再