基于迭代學習控制的有限狀態(tài)機在動力型假肢中的應用.pdf

1、動力型膝上假肢能夠很好地跟隨健肢側的運動，并且能夠在快速行走、上樓梯、上斜坡等需要膝關節(jié)提供大扭矩的運動中為假肢穿戴者提供動力支持，動力型膝上假肢已經(jīng)成為膝上假肢的主要研究和設計方向，具有重要的理論意義和應用價值。
　　本文主要以動力型膝上假肢的信息采集與特征分析，知識庫建立，運動控制三個方面展開。本文主要完成的內容有：
　　首先，動力型假肢運動判定程序和假肢執(zhí)行器的延遲會帶來假肢的運動延誤，從而導致雙腿的運動不自然，不對稱

2、。為了克服這個缺點，本文采集人體運動時髖關節(jié)角度、加速度和足底壓力信號，并將加速度信號應用在隱馬爾科夫模型上進行路況的預識別，同時提取出加速度傳感器，足底壓力傳感器信號的某些關鍵點來劃分步態(tài)相位和預識別步速.
　　其次,采用健康人或者殘疾人健肢側的膝關節(jié)運動曲線作為期望曲線，通過迭代學習控制，建立起五種路況，三種步速情況下需要調用的控制知識數(shù)據(jù)庫，用于膝關節(jié)運動時進行調用。
　　最后，根據(jù)動力型膝上假肢行走時，每個步態(tài)周期之