基于VxWorks的水下機(jī)器人聲通信系統(tǒng)軟件設(shè)計.pdf

1、“智能水下機(jī)器人技術(shù)預(yù)研”項目中基于VxWorks的水下機(jī)器人聲通信系統(tǒng)是實現(xiàn)岸基通過通信系統(tǒng)向機(jī)器人發(fā)出命令并接受機(jī)器人回傳的位置，轉(zhuǎn)向等數(shù)據(jù)信息的功能。本系統(tǒng)是基于PC104平臺，采用嵌入式結(jié)構(gòu)設(shè)計，并在嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks下實現(xiàn)對數(shù)據(jù)的采集、發(fā)送，傳輸和處理。本論文所要完成的就是VxWorks下聲通信系統(tǒng)軟件的設(shè)計開發(fā)。 論文的研究工作主要包括三部分： 1、聲通信系統(tǒng)中擴(kuò)頻通信算法和FSK算法的移植工作

2、，兩套算法都需要在vxWorks上準(zhǔn)確的移植，達(dá)到系統(tǒng)要求，實現(xiàn)其功能。 2、用做音頻數(shù)據(jù)采集和發(fā)送的音頻設(shè)備驅(qū)動程序的開發(fā)。音頻數(shù)據(jù)采集和發(fā)送模塊的功能實現(xiàn)即VxWorks下音頻設(shè)備的驅(qū)動程序設(shè)計是聲通信系統(tǒng)的關(guān)鍵部分，獲取和發(fā)送音頻數(shù)據(jù)的成功與否和數(shù)據(jù)的可靠性關(guān)系到整個系統(tǒng)的成敗。 3、用于機(jī)器人主控系統(tǒng)和通信系統(tǒng)間數(shù)據(jù)傳輸?shù)拇谕ㄐ藕万?qū)動程序的開發(fā)，通過串口通信實現(xiàn)對機(jī)器人控制命令的傳輸和對機(jī)器人狀態(tài)信息的回傳。