基于VxWorks的水下機(jī)器人聲探測(cè)仿真系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì).pdf

1、水下機(jī)器人聲探測(cè)系統(tǒng)作為水下機(jī)器人的重要組成部分,它通過(guò)對(duì)水下目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)與識(shí)別,來(lái)完成引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行自主航行、自主避障的任務(wù)。為了滿足水下機(jī)器人對(duì)設(shè)備的體積以及系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求,聲探測(cè)系統(tǒng)采用的是以PC/104為硬件平臺(tái)結(jié)合嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)VxWorks的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案。本文的主要任務(wù)是設(shè)計(jì)一套聲探測(cè)系統(tǒng)軟件,以測(cè)試系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。
　　 本文首先通過(guò)分析VxWorks操作系統(tǒng)的系統(tǒng)特性,針對(duì)具體硬件平臺(tái)PC/104闡述

2、了VxWorks操作系統(tǒng)移植的具體過(guò)程,并完成了對(duì)優(yōu)盤引導(dǎo)盤的研究。
　　 隨后研究了基于PCI總線的數(shù)據(jù)采集模塊和數(shù)據(jù)處理模塊在VxWorks下驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了對(duì)聲探測(cè)系統(tǒng)中數(shù)據(jù)采集模塊和數(shù)據(jù)處理模塊的控制,并給出了一般PCI設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
　　 接下來(lái)研究了聲探測(cè)系統(tǒng)和主控機(jī)的應(yīng)用程序設(shè)計(jì),并實(shí)現(xiàn)它們之間控制信息的傳輸。具體表現(xiàn)在聲探測(cè)系統(tǒng)軟件的多任務(wù)設(shè)計(jì)和任務(wù)間的通信,用于接收主控機(jī)命令以及傳