海流作用下水下機(jī)器人區(qū)域探測規(guī)劃方法.pdf

1、本文結(jié)合預(yù)研項(xiàng)目,在分析本身特性及所處環(huán)境的基礎(chǔ)上,提出了考慮海流作用的水下機(jī)器人區(qū)域探測規(guī)劃方法,仿真實(shí)驗(yàn)表明該方法使得水下機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃的智能性進(jìn)一步提高.針對海流對水下機(jī)器人運(yùn)動的影響,設(shè)計(jì)了邊探測邊識別和先探測后識別兩種探測方法.基于坐標(biāo)搜索算法中最優(yōu)單元分解的原理,提出了根據(jù)海流方向劃分探測區(qū)間的區(qū)域劃分方法;在局部探測和識別中采用頂流策略并配合相應(yīng)的算法,實(shí)現(xiàn)了水下機(jī)器人作業(yè)任務(wù)要求,為水下機(jī)器人實(shí)用中運(yùn)動控制性能的提高提供

2、了一條途徑.針對水下機(jī)器人作業(yè)環(huán)境的復(fù)雜性和特殊性,運(yùn)用模糊邏輯理論并考慮海流方向解決水下機(jī)器人單元間移動、返航及目標(biāo)接近等兩點(diǎn)間運(yùn)動問題.在先探測后識別方法中,提出了以水下機(jī)器人運(yùn)動方向與海流方向夾角為主要參數(shù)的當(dāng)量行程的概念,并以此為依據(jù)設(shè)計(jì)了基于TSP最短路徑問題的水下機(jī)器人的全局行走策略.本文在規(guī)劃的各階段均考慮了海流對水下機(jī)器人運(yùn)動的影響,并采取了相應(yīng)的規(guī)劃策略,提高了水下機(jī)器人的自主規(guī)劃能力和運(yùn)動控制性能.仿真結(jié)果驗(yàn)證了本文