基于VxWorks的水下機器人嵌入式數(shù)據(jù)庫開發(fā).pdf

1、近年來，隨著海洋研究和開發(fā)的不斷深入，作為海洋高科技重要組成部分的水下機器人，對其智能水平提出了更高的要求。而作為一個自主式智能系統(tǒng)，其體系結(jié)構(gòu)起到總體集成和總體調(diào)度的作用，體系結(jié)構(gòu)中的全局性信息管理是整個系統(tǒng)的心臟，所有的信息都要在這里交換，所以怎么樣管理好系統(tǒng)的全局性信息是一個非常重要的課題。智能水下機器人(AUV)以往的數(shù)據(jù)管理大部分采用文件方式，數(shù)據(jù)共享性和可靠性不是很好。本論文將嵌入式數(shù)據(jù)庫技術(shù)引入其中，使之充當(dāng)機器人數(shù)據(jù)管理

2、的角色，對于提高系統(tǒng)可靠性和減少系統(tǒng)資源消耗具有重要意義。 第一部分研究了幾種典型的智能機器人體系結(jié)構(gòu)，包括分層遞階式結(jié)構(gòu)、包容式體系結(jié)構(gòu)和功能分布式結(jié)構(gòu)，分析了這三種結(jié)構(gòu)的特點，并結(jié)合某型AUV體系結(jié)構(gòu)，分析了全局?jǐn)?shù)據(jù)庫在體系結(jié)構(gòu)中的重要作用，此外，借鑒功能分布式結(jié)構(gòu)思想提出處理AUV全局性信息的基本結(jié)構(gòu)。 第二部分探討了數(shù)據(jù)管理的幾種常見形式，并重點分析了嵌入式數(shù)據(jù)庫的特點，特別是它與普通數(shù)據(jù)庫使用之間的區(qū)別。研究了

3、幾種支持嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks的嵌入式數(shù)據(jù)庫，分析它們各自不同的特點，為選擇相應(yīng)的嵌入式數(shù)據(jù)庫完成AUV的全局性信息管理提供依據(jù)。 第三部分主要利用Sleepycat公司的Berkeley DB和Birdstep公司的RDMe兩種嵌入式數(shù)據(jù)庫在VxWorks環(huán)境下開發(fā)出適合AUV使用的數(shù)據(jù)庫。Berkeley DB是一個簡單的基于磁盤文件的數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)，本文在“試驗2號”機器人平臺驗證了其用于實時數(shù)據(jù)采集的可行性，并通過