細小工業(yè)管道群管束間狹窄空間檢測機器人系統(tǒng)的研究.pdf

1、上海大學(xué)博士學(xué)位論文細小工業(yè)管道群管束間狹窄空間檢測機器人系統(tǒng)的研究姓名：李旻申請學(xué)位級別：博士專業(yè)：機械電子工程指導(dǎo)教師：龔振邦章亞男20030301細小工業(yè)管道群管束間狹窄空間檢測機器人系統(tǒng)的研究誤差進行了分析，給出了機構(gòu)的位置誤差與原動件位置誤差和構(gòu)件長度誤差的關(guān)系，為構(gòu)件的公差確定提供了理論依據(jù)。本管間機器人的控制系統(tǒng)由兩級計算機組成.上位PC機履行顯示監(jiān)控功能。上、下位機間通過RS232C總線串行通信。下位機系統(tǒng)由AT89C5

2、1型單片機和外圍的邏輯、驅(qū)動電路組成，包括單片機單元、通信接口單元、步進電機控制單元、直流電機控制單元、并聯(lián)機構(gòu)控制單元、光隔與驅(qū)動單元和位置檢測信號處理單元。對縱向移動平臺在每個管子中心距行程上的速度模糊控制系統(tǒng)進行了研究。針對缺陷檢測，本文對管間機器人的視頻檢查系統(tǒng)進行了研究，提出了一種根據(jù)管間視頻檢查圖像對各區(qū)域進行評價的灰色評價方法，給出了評價樣例。該評價方法定性與定量分析相結(jié)合，以定量分析評價為主，把評價人員提供的分散信息歸納

3、成確切的評價值，能吸收各類基層信息做出高層次系統(tǒng)綜合，比常用的求和、求平均值法更符合客觀實際，并根據(jù)該評價原理用VB編制了灰色評價程序。在以上各項研究工作的基礎(chǔ)上，研制了一套面向蒸汽發(fā)生器傳熱管檢測的管間機器人實驗系統(tǒng)，在蒸汽發(fā)生器傳熱管和管板的模擬平臺上用該樣機進行了管間的自動化檢查的實驗，達到了研究目標(biāo)。最后根據(jù)實驗結(jié)果將本管間機器人樣機與國內(nèi)外同類研究進行了對比，對本文的研究工作和創(chuàng)新點進行了總結(jié)，并對后續(xù)研究進行了展望。本管間機