支持G代碼的嵌入式PLC運(yùn)動(dòng)控制器的研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是驅(qū)動(dòng)新的技術(shù)革命和新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵技術(shù)。帶有運(yùn)動(dòng)控制功能的中小型PLC在一些運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中占有重要的地位。然而,小型PLC在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用僅限于點(diǎn)位控制,對于連續(xù)軌跡控制還難以實(shí)現(xiàn)。數(shù)控裝置在實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制方面有其獨(dú)特的優(yōu)勢,本文研究目的是在嵌入式PLC上實(shí)現(xiàn)數(shù)控G代碼的功能,使嵌入式PLC具有簡單的軌跡控制能力。
　　本文介紹了課題來源與研究意義后,對運(yùn)動(dòng)控制的基本概念、運(yùn)動(dòng)控制器的分類及發(fā)展情況作了概述

2、,根據(jù)PLC在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用現(xiàn)狀,提出了在嵌入式平臺(tái)上開發(fā)支持G代碼的運(yùn)動(dòng)控制器。緊接著對G代碼作了深入分析,對實(shí)現(xiàn)G代碼的關(guān)鍵——插補(bǔ)算法做了分析研究,從理論上推導(dǎo)了本方案中所采取的時(shí)間分割插補(bǔ)算法。隨后詳細(xì)論述了G代碼在嵌入式PLC平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)的原理和實(shí)現(xiàn)方法,詳細(xì)闡述了運(yùn)動(dòng)控制器各模塊的軟硬件設(shè)計(jì)。支持G代碼的運(yùn)動(dòng)控制器的實(shí)現(xiàn)過程中有2個(gè)關(guān)鍵的要點(diǎn):插補(bǔ)器的設(shè)計(jì)和脈沖發(fā)生器的設(shè)計(jì)。其中插補(bǔ)器設(shè)計(jì)中采用粗精兩級插補(bǔ),解決了指令脈