兩棲仿生機器蟹密封技術的研究.pdf

1、隨著仿生學、微機電系統(tǒng)技術(MEMS)、高密度信息處理技術、集成控制技術的飛速發(fā)展，微小型仿生機器人以其隱蔽性強、功耗小、成本低廉、便于部署的優(yōu)點正日益成為軍用機器人研究熱點。具有兩棲活動能力的軍用機器人更是該領域研究的前沿課題。 本課題來源于國家自然科學基金項目“兩棲仿生機器蟹基礎技術研究”，希望建立一個對復雜地形高度適應、性能可靠、體積小巧、并具有兩棲環(huán)境下活動能力的小型移動機器人平臺。它的研制對于未來兩棲戰(zhàn)場提高作戰(zhàn)效能、

2、減少人員傷亡和提高海洋資源開發(fā)能力具有十分重要的意義。 首先，論文對國內(nèi)外微小型水下機器人研究方面的文獻進行了綜述。 其次，對密封領域國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀進行了綜述。 通過對文獻進行總結(jié)與分析可見，密封廣泛應用在航天、航空、航海、石油開采與煉油、采礦、冶金、發(fā)電、化工，機械等設備上。很多事故的發(fā)生就是由于密封失效引起的，這樣的例子數(shù)不勝數(shù)。每年由于密封問題而造成的各種損失不可估量。 本文所討論的密封問題是指：

3、利用一種物理規(guī)律，通過某種技術和裝置，實現(xiàn)微小型水下機器人需要的局部環(huán)境，水密性研究也是微小型水下機器人的一項非常關鍵的技術。本文以兩棲仿生機器蟹為對象，對水下密封技術進行了研究。 密封的形式多種多樣，本文對兩棲仿生機器蟹采用了整體式柔性腔體密封。作為密封方案的總體設計，本文選用天然乳膠作為密封外衣的主要原料，通過多次配合實驗進行了密封外衣的配方設計。根據(jù)兩棲仿生機器蟹的本體結(jié)構(gòu)，采用快速成型技術進行了模具設計。通過查閱大量的資