仿生機器蟹控制系統(tǒng)及驅(qū)動技術研究.pdf

1、由于機器人具有可靠性高、適應性強、功能強大的特點使其成為執(zhí)行高危險軍事任務的理想平臺,具有兩棲活動能力的軍用機器人更是該領域研究的前沿課題.該課題來源于中國自然科學基金項目"兩棲仿生機器蟹基礎技術研究",主要研究內(nèi)容是機器蟹樣機總體方案設計和控制系統(tǒng)、驅(qū)動技術研究.該論文主要包括以下內(nèi)容:借鑒中國內(nèi)外典型多足步行機器人和仿生機器人研究項目的經(jīng)驗,提出了機器蟹的總體方案設計,并對多環(huán)并聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人運動學及動力學分析方法、微型伺服驅(qū)動技術、

2、機械仿生技術、DSP實時控制等關鍵技術開展了研究.通過對海蟹的模仿,并借助運動學和動力學優(yōu)化分析的手段,以靈活性和穩(wěn)定性為研究對象,獲得了機器蟹機體結(jié)構(gòu)優(yōu)化參數(shù)模型.設計了機器蟹原理樣機, 同時開展機器蟹關節(jié)驅(qū)動技術的研究.作為機器蟹原理樣機設計和該論文的主要內(nèi)容之一,開展了機器蟹嵌入式控制系統(tǒng)研究.設計了具有可擴展性和模塊化特點的機器蟹多層多目標遞階式實時控制系統(tǒng).開發(fā)了基于DSP的嵌入式步行足控制器,進行硬件電路及相關軟件包設計,并