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1、隨著微電子機械系統(tǒng)技術(shù)(MEMS)、高密度信息處理技術(shù)、集成控制技術(shù)的飛速發(fā)展,微小型機器人以其隱蔽性強、功耗小、成本低廉、便于部署的優(yōu)點正日益成為軍用機器人研究熱點.本課題來源于國家自然科學(xué)基金項目"兩棲仿生機器蟹基礎(chǔ)技術(shù)研究",希望建立一個對復(fù)雜地形高度適應(yīng)、性能可靠、體積小巧、并具有兩棲環(huán)境下活動能力的小型移動機器人平臺.本論文主要研究內(nèi)容是仿生蟹驅(qū)動控制層的硬件及軟件設(shè)計的實現(xiàn)及其功能驗證.依據(jù)系統(tǒng)總體方案,重點對電機驅(qū)動技術(shù)、
2、基于DSP的運動控制系統(tǒng)、基于FPGA的編碼器信號處理、CAN總線通信技術(shù)等內(nèi)容開展了相關(guān)研究如下:依據(jù)相關(guān)運動學(xué)動力學(xué)原理對關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩進行近似計算并選擇電機,圍繞電機驅(qū)動芯片L6201設(shè)計電機驅(qū)動器以及相關(guān)接口電路.以DSP為核心的控制系統(tǒng)是本論文核心內(nèi)容.設(shè)計了以運動控制芯片TMS320LF2407為核心的,具有多級多目標(biāo)遞階分布式控制系統(tǒng),包含DSP最小系統(tǒng)、電機編碼器信號處理、HALL傳感器信號處理、FSR足尖力A/D轉(zhuǎn)換等軟
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