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文檔簡介
1、本文源自國家自然科學(xué)基金項目“兩棲仿生機器蟹基礎(chǔ)技術(shù)研究”,目的在于研制一臺以螃蟹為生物原型的多足仿生機器人——兩棲仿生機器蟹原理樣機。在哈爾濱工程大學(xué)原有機器蟹樣機研究經(jīng)驗的基礎(chǔ)上,針對課題的研究目的,完成了兩棲仿生機器蟹結(jié)構(gòu)仿生、密封方案設(shè)計、運動學(xué)分析及動力學(xué)仿真等關(guān)鍵技術(shù)的研究。 首先,根據(jù)兩棲仿生機器蟹生物原型,綜合分析選擇了步行足關(guān)節(jié)的驅(qū)動及傳動方式,總結(jié)了以前設(shè)計中足根部平行結(jié)構(gòu)的缺陷,設(shè)計了夾角式足根部原理樣機的
2、機械本體結(jié)構(gòu),并利用Pro/E設(shè)計軟件對其進行了結(jié)構(gòu)仿真優(yōu)化。在本體機械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上研制了樣機的密封模具,設(shè)計加工了緊湊型兩棲仿生機器蟹密封外衣。 其次,根據(jù)兩棲仿生機器蟹步行足的D-H坐標系,分別對其擺動腿和著地腿進行了運動學(xué)分析。建立了動力學(xué)方程,利用ADAMS動力學(xué)仿真軟件建立了機器蟹本體結(jié)構(gòu)的仿真模型,并對機器蟹單足在本體固定條件下進行了動力學(xué)仿真。得到了步行足各關(guān)節(jié)的約束反力矩以及位移、速度、加速度曲線,為機器蟹關(guān)節(jié)結(jié)
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